L’existence du village d’Auribail date de l'époque gallo-romaine, les terres agricoles de ce secteur étaient regroupées en villas.
Au XIe siècle, l'abbaye bénédictine de Lézat étendait son pouvoir sur ce village et il y eut deux églises.
Le nom du village en Latin était Aurivallo ou Aurivalle formé de « auri » génitif singulier de « aurum » en Latin, qui signifie « bijou, or » et suivi du terme « val ». Il se traduisait par « vallée d’or » ». Une autre version propose un nom dérivé du latin "aura bella" qui signifie "bon air", "bon vent".
Auribail était au XIVe siècle sous la domination de Bernard de Durfort. D'autres seigneurs lui ont ensuite succédé : les La Fite, La Palu, Saint-Pastour, de Manas au XVIe siècle, de Brettes-Turin au XVIIe siècle et d'Hélio au XVIIIe siècle. Le château fut construit au XVe siècle.
L'église Saint-Brice, à l'origine chapelle du château, subit des destructions durant les guerres de religion. Elle fut restaurée et agrandie au XVIIe et au XIXe siècle. Auribail n'a pas vraiment de centre car l'église se situe au sein d'un domaine privé. Seuls, ce bâtiment et son chemin d'accès sont publics.
À partir du Moyen Âge jusqu'à sa disparition en 1790, pendant la Révolution française, Auribail faisait partie du diocèse de Rieux. Devenu district, Rieux conserve Auribail dans son espace. Le village est rattaché au canton de Saint Sulpice jusqu’en 1801 date à laquelle il rejoint celui d’ Auterive et retrouve son nom Latin d’Aurivail pour une courte période. Depuis cette date et pendant un siècle, la structure administrative ainsi que la physionomie du village, n’ont pas été modifiées.
Le Château
Construction presbytère 1862